System antykolizyjny jest jednym z najistotniejszych w pojazdach autonomicznych. W przypadku pojazdów całkowicie autonomicznych, czyli takich, które nie są w żaden sposób sterowane przez człowieka, bezpieczeństwo jest niesamowicie istotne. Oznacza to, że trzeba podjąć jak najwięcej kroków do zapobiegania wszelkim możliwym kolizjom. Możliwość „wyglądnięcia” za róg daje pojazdowi ogromną zaletę w tym zakresie.
ShadowCam to nowa technologia stworzona przez badaczy z MIT (Massachusetts Institute of Technology) we współpracy z badaczami z Toyota Research Institute i we wsparciu od Amazon Web Services. Technologia używa techniki, która skupia „uwagę” kamery na podłożu przed pojazdem w obszarze, gdzie istnieje możliwość wykrycia cienia obiektów zbliżających się. Klasyfikator ShadowCam używa metod wstępnego przetwarzania do zwiększenia obrazów ze słabym sygnałem, czyli np. cieni. Następnie algorytm analizuje obrazy, porównuje odległości z serii obrazów z wymogami bezpieczeństwa. Jeśli odległość wyliczona jest mniejsza niż bezpieczna, czyli algorytm zauważył cień poruszający się zbyt blisko pojazdu, to pojazd otrzymuje komendę do zatrzymania.
Zostały przeprowadzone dwa eksperymenty, pierwszy z nich z użyciem autonomicznego wózka inwalidzkiego poruszającego się po korytarzu wyposażonego w jedną z dwóch różnych kamer. Jedną z nich była kamera Canon EOS 70D z obiektywem EFS 17-59 mm użyta w eksperymencie, gdzie pozycja wózka oraz kształt korytarza była uwzględnione za pomocą punktów odniesienia AprilTag.
Drugą kamerą była monochromatyczna uEye UI-3241LE-M-GL kamera CMOS od firmy IDS Imaging Development Systems użyta wraz z bezpośrednią metodą pomiaru niewielkich odległości, co określało środowisko wózka inwalidzkiego i pozycje relatywne.
Obydwie kamery zostały przetestowane w takim samym środowisku z obiektami stacjonarnymi i dynamicznymi. Główna klasyfikacja sprawności systemu, czyli odpowiednie zaklasyfikowanie obiektu jako dynamiczny lub statyczny, wyniosła około 70% poprawności.
Eksperyment został także przeprowadzony z użyciem autonomicznego auta Toyota Prius w garażu. Oświetlenie w garażu jest zbliżone do oświetlenia w nocnych warunkach jazdy. Światła pojazdu zostały wyłączone, a auto wyposażone w kamerę uEye UI-3241LE-M-GL. Z testów wyniknęły wyniki, że algorytm szybciej wykrywa zbliżanie się obiektów zza rogu niż niemiecki SICK LMS151 czujnik LiDAR.
Źródło: www.vision-systems.com
